对于临终关怀理论，郑晓江在诸多著作中都有所讨论。例如在2000年出版的《穿透死亡》中，郑晓江对怎样关心和帮助临终者解决生命难题进行了相关的理论阐述;同年问世的《生命终点的学问》一书中，就已经有对中国本土临终关怀事业发展做出思考;2004年在台湾出版的《宗教生死书》，通过对佛教、基督教、道教(道家)和伊斯兰教的生死智慧的梳理，阐释它们在临终关怀中究竟有何作用，我们怎样从这些古老的智慧中找寻方法，以对应每个人都必须面对的死亡问题。2006年在台北出版的《生死学》一书中，郑晓江用单独一个章节介绍了临终关怀的相关理论，与先前书籍中讲述临终关怀理论所不同的是，这里还介绍了带有宗教色彩的临终关怀。接下来，笔者对郑晓江的临终关怀理论发展做简要的介绍。
第一，临终者及其宗属的心愿:高品质的死亡。中国一向有送终之思想，它是人们对于善终的期盼。人们普遍希望生命可以善终。善待临终之人，尽量让他们心灵上得到安慰，身体上能够舒适，帮助其完成遗愿等。满足其对死亡的要求也是临终关怀的重要之处。现代社会人们不仅追求高品质生活，在死亡的时候也会追求高品质。郑晓江认为人们所期盼的高品质的死亡，主要表现为两个方面:“第一，必须是尊严死……第二，必须是安详死……要实现尊严死，我们可能必须借助于高度发达的医疗科技;而要实现安详死及对遗属们进行良好的精神抚慰，则必须充分运用心理学、宗教学及哲学的智慧。只有这两方面的完满结合，才能够使临终者和遗属们达到生死两安的理想境地”。因此，临终者的生死意愿，是新时代的新问题，是对医学和科学的新要求。由于每个人对于“高品质死亡”的理解不同，因此其所指应为各类义或者是各类含义之综合。例如:没有病痛的煎熬，能够自主表达意愿，有儿女在身边陪护，安排好生前事务，没有牵挂等等。完全实现临终者的所有愿望是很难的，只能尽量去满足他们。
第二，临终关怀的本质是对大众进行的生命教育。近几年兴起的安宁照顾就属于临终关怀的一种。这是结合医学、宗教学、生死学等的一项医学活动。安宁照顾是针对临终病人及其亲友进行的照顾活动。它们不为治愈患者，而是在了解临终者的病症及其心理情况后，对其痛楚感进行治疗，对临终者及其亲友进行心理安慰等。目的是为了让临终者能够有正确的死亡观，告诉他们死亡不是一切的终止，生物性生命将会在其子女身上延续，其人际社会生命和精神性生命也会得以流传。安宁照顾在科学、医学的基础上，融入文化关怀等因素对临终者进行治疗。它是对临终者最后时光的丰富，使之安宁离去;也是对其亲友的安抚，让他们都能树立起正确的生死观，对死亡持正确态度，淡然面对死亡的来临。因此，郑晓江认为，“临终关怀不仅仅是对绝症患者最后时光的医疗照顾，其本质上应该是广义的对大众的死亡教育。”例如，病人去世后，通过对其亲友进行生命教育，使他们不会因过度悲伤而伤害身心健康，将悲痛情绪转化为生命的动力，这都属于临终关怀的内容。其实，临终关怀不仅仅是对大众的死亡教育，应该是生命教育，将临终关怀与生命教育活动相结合，是对临终关怀实践的发展，也是对生命教育实践的发展。利用临终关怀的实例充实生命教育，可以让受教育者更好地理解生命的重要意义;利用生命教育的理论思想对临终者进行安抚和关怀可以让临终者及其亲友拥有更加开阔的胸怀和更加淡然的心态去面对死亡。
第三，临终关怀的内容可以分为对身的关怀、对心的关怀、对灵的关怀三个部分。对身的关怀主要是要求有高科技的医学水平，让临终患者在高科技医疗的治疗下不受肉身折磨，继而有尊严的死去。这也印证了郑晓江所说的:临终者的企盼是“对现代医学提出的新问题。”对心的关怀是要求在哲学方面找寻心灵的依托。例如，中国传统儒家生死哲学思想中的“立德、立功、立言”告诉人们，生命的价值和意义在于流芳百世。生物性生命可以逝去，但是人际性社会生命、精神性生命可以永存;对灵的关怀是指让人们将自己的灵性寄希望于宗教。例如，临终者常常深陷于死后便是一切都没了的悲痛之中，那么《大智度论第六》中的“因缘生法，是名空相”之观念便佛教给临终者的安慰，“人们在世间的精力和拥有的一切一一财富、地位、情爱、关系，以及身体等等，都只是因缘和合，皆为转瞬即逝，犹如过眼云烟，人们绝不应该执着不舍。”郑晓江说:“心理和灵性照顾在对临终者及遗属关怀的实践中占有核心的地位，正是在这一点上，宗教的生死智慧及生死操作具有广泛的应用性和不可替代性。”第一个内容是对科技的要求，是在肉体上减轻痛苦。第二、第三个内容是向临终者及其家属提供精神性的资源，从而给予精神上的支撑。
对于遗属抚慰工作，郑晓江提出了几点做法。第一，设立遗属精神抚慰中心。可以设在医院、灵堂、社区等地，通过讲座、心理辅导、发放生死教育书籍材料等形式帮助缓解遗属的悲痛感，防止遗属因悲痛过度而自杀。郑晓江认为，这种能够抚慰遗属的工作人员应该包括“心理治疗师、宗教史、哲学家、医生、护士、义务工作者，等等。”第二，提供悲伤辅导的精神性支持。这种支持指的是哲学、宗教学以及民间流传的生死智慧，例如“中国民间百姓‘阴间与阳间’的生死智慧;基督教‘天堂’、‘永生’的生死智慧”。这些生死智慧都是可以帮助遗属疏导心结的方法，能够给遗属一些心理安慰。第三，对遗属的临终关怀要从逝者的次亲入手。“在极度悲伤的过程中，遗属对外人、陌生人和他者有一种天生的排斥”。因此，先对逝者次亲进行生命教育、心理疏导，让其对生死智慧有一些了解后，再由次亲传达给至亲。
郑晓江发展的临终关怀理论，实则是对人们进行死亡教育，也是对生死哲学的应用。每一个人都会在一生中经历多次死亡一一陌生人的、亲友的和自己的。临终关怀理论能够让我们在面对死亡时不再惧怕与仿徨。